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    “方案里提到，地面站的数据链路用的是华记的 3G模块，但国内 3G网络的上行延迟波动大，如果把激光雷达的密集点云数据全部实时传回地面站，等服务器算完避障决策再发回无人机，这一来一回算上计算开销，延迟起码得两三秒吧，显然无法维持正常飞行。”

    “所以，整个决策网络，实际上是做过精简，直接部署在机载端芯片上本地实时运行的，对吧？”

    陈工有些惊讶地看着他：“你确实很敏锐，之前确实考虑到3G链路的延时问题，我们就把整套避障决策网络给瘦身了，再部署在机载端芯片，整个数据采集、运算推理、指令输出，全都在机载端本地完成，就是为了省去无线传输的时间差，应对突发的低空障碍物。”

    “只是我们万万没想到，把模型做轻量化，引入 Relu激活函数后，问题反而比之前用 Sigmoid的时候更要命了。”

    “现在课题已经开展整整一个月了，老板天天在催，跟催命一样，要是下周汇报的时候，我们连个像样的闭合回路测试结果都拿不出来，整个组绝对免不了被拉去痛骂一顿。”

    “漆昊，你是数院的大神，能不能看看问题到底出在哪儿了？”

    “那我先看看实际的数据。”漆昊点头。

    陈工连忙扯过旁边还在迷糊的曾工，在电脑上调出了梯度日志和权重变化数据。

    “数据都在这了，漆昊，你瞧瞧。”曾工打着哈欠，顶着脸上的键盘印子凑过来。

    漆昊拉过椅子坐下。

    十分钟……半个小时过去了。

    漆昊除了移动鼠标，几乎就没动。

    曾工悄悄挪到陈工身边，用胳膊肘顶了顶他，小声说：“老陈，学霸平时都这么搞科研？”

    “连个草稿纸都不用，该不会已经被我们的数据吓到了吧？”

    陈工也有点犯嘀咕。

    这是对方第一次进实验室，他就给对方上强度，是不是上太快了？

    他正犹豫着要不要让对方休息下，却见漆昊动了……

    　　


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